仆固怀恩抵达灵武后，收编溃散的士兵，部众再次振作起来。代宗优厚安抚他的家人，癸未日，下诏称：“仆固怀恩的功勋卓着，惠及皇室和天下。之前产生嫌隙，是因为小人挑拨，考察他的本心，并无反叛之意；君臣大义，情谊依旧。但河北已经平定，朔方已有归属，应当解除他的河北副元帅、朔方节度使等职务，保留太保兼中书令、大宁郡王的爵位。只需他入朝觐见，不要再有疑虑。”仆固怀恩最终没有听从。秋季七月庚子日，征收天下青苗钱，以供给百官俸禄。
太尉兼侍中、河南副元帅、临淮武穆王李光弼，治军严整，发号施令时，诸将都不敢仰视，他总是谋划确定后再出战，能够以少胜多，与郭子仪齐名。等到驻守徐州后，他拥兵自重，不肯入朝，诸将田神功等人不再敬畏他，李光弼羞愧怨恨而患病，己酉日去世。八月丙寅日，任命王缙接替李光弼，都统河南、淮西、山南东道诸行营。
郭子仪从河中入朝，恰逢泾原节度使上奏称仆固怀恩率领回纥、吐蕃十万大军即将入侵，京师震动惊骇，代宗下诏命郭子仪率领诸将前往奉天镇守。代宗召见郭子仪询问对策，郭子仪回答说：“仆固怀恩成不了气候。”代宗问：“为什么？”郭子仪说：“仆固怀恩勇猛但缺乏恩德，士兵不顺从他，他之所以能入侵，是因为士兵思念家乡罢了。仆固怀恩原本是我的副将，他的麾下都是我的旧部，必定不忍心与我刀兵相向，因此知道他成不了事。”辛巳日，郭子仪出发前往奉天。
甲午日，加授王缙为东都留守。
河中尹兼节度副使崔宇征调镇兵向西抵御吐蕃，治军法令不一。九月丙申日，镇兵发动叛乱，劫掠官府和百姓，直到深夜才平定。
丙午日，加授河东节度使辛云京为同平章事。
辛亥日，任命郭子仪担任北道邠宁、泾原、河西以来通和吐蕃使，任命陈郑、泽潞节度使李抱玉担任南道通和吐蕃使。郭子仪听说吐蕃逼近邠州，甲寅日，派遣儿子朔方兵马使郭曦率领一万士兵前去救援。
己未日，剑南节度使严武击败七万吐蕃军队，攻克当狗城。
关中发生蝗灾和连绵大雨，一斗米价值一千多钱。
仆固怀恩的前军抵达宜禄，郭子仪派右兵马使李国臣领兵作为郭曦的后援。邠宁节度使白孝德在宜禄击败吐蕃。冬季十月，仆固怀恩率领回纥、吐蕃军队抵达邠州，白孝德、郭曦关闭城门坚守。
庚午日，严武攻克吐蕃盐川城。
仆固怀恩与回纥、吐蕃军队进逼奉天，京师实行戒严。诸将请求出战，郭子仪不许，说：“敌军深入我国境内，速战速决对他们有利，我们坚守营垒等待时机，他们会认为我们胆怯，必定不加防备，到那时就可以击败他们。如果仓促出战而失利，军心就会涣散。敢说出战的人斩首！”辛未日夜里，郭子仪在乾陵以南布阵，壬申日黎明，敌军大批赶到。敌军起初以为郭子仪没有防备，想要突袭，忽然看到大军，十分惊愕，于是不战而退。郭子仪派副将李怀光等人率领五千骑兵追击敌军，追到麻亭后返回。敌军抵达邠州，丁丑日，发起进攻，未能攻克；乙酉日，敌军渡过泾河逃走。
仆固怀恩向南入侵时，河西节度使杨志烈征调一万士兵，对监军柏文达说：“河西的精锐士兵，全部在这里了。你率领他们攻打灵武，仆固怀恩就会有后顾之忧，这也是救援京师的一条奇计！”柏文达于是率领部众攻打摧砂堡、灵武县，全部攻克，进而进攻灵州。仆固怀恩得知后，从永寿急忙回师，派遣吐蕃、吐谷浑二千骑兵夜袭柏文达，大败敌军，士兵死亡近半数。柏文达率领残余部众返回凉州，痛哭着入城。杨志烈迎接他说：“这次行动有安定京师的功劳，士兵战死又有什么关系。”士兵们怨恨他的话。不久，吐蕃包围凉州，士兵们不再为他效力；杨志烈逃奔甘州，被沙陀人杀死，凉州于是沦陷。沙陀姓朱耶，世代居住在沙陀碛，因此得名。
十一月丁未日，郭子仪从行营入朝。郭曦在邠州，放纵士兵横行霸道，节度使白孝德对此深感忧虑，但因郭子仪的缘故，不敢言说；泾州刺史段秀实主动请求担任都虞侯，白孝德同意了。段秀实任职一个月后，郭曦的十七名士兵闯入集市饮酒，用刀刺伤酒翁，毁坏酿酒器具，段秀实部署士兵逮捕这十七人，砍下首级挂在长矛上，竖立在集市门口。郭曦的军营中一片哗然，士兵们都穿上铠甲准备闹事。白孝德惊慌失措，召见段秀实说：“该怎么办？”段秀实说：“没有关系，请让我前去化解。”白孝德派数十人跟随，段秀实全部推辞，挑选一名年老的马夫牵着马前往郭曦营门。穿铠甲的士兵出来，段秀实笑着走入营中，说：“杀死一个老兵，何必全副武装！我带着我的头颅来了。”士兵们惊愕不已。段秀实于是晓谕他们说：“郭尚书辜负你们了吗？副元帅辜负你们了吗？为何要因作乱而败坏郭家的名声！”郭曦出来见他，段秀实责备说：“副元帅的功勋顶天立地，应当考虑善始善终。如今你放纵士兵施暴，必将引发叛乱，叛乱一旦发生，罪责会牵连到副元帅；叛乱由你引发，那么郭家的功名还能保存多少呢！”话未说完，郭曦拜了两拜说：“承蒙您用道义教导我，恩情深厚，我怎敢不听从命令！”回头呵斥左右士兵：“全部脱下铠甲，解散返回队伍，敢喧哗闹事的处死！”段秀实于是留在军营中过夜。郭曦整夜不脱衣服，命令巡逻士兵敲梆子保卫段秀实。第二天一早，郭曦与段秀实一同前往白孝德处，道歉说自己无能，请允许改正错误。邠州从此不再有祸患。
五谷防御使薛景仙讨伐南山群盗，连续数月未能攻克，代宗命令李抱玉前去讨伐。贼军首领高玉势力最强，李抱玉派遣兵马使李崇客率领四百骑兵从洋州进入，在桃虢川突袭高玉，大败贼军；高玉逃往成固。庚申日，山南西道节度使张献诚擒获高玉，将他献给朝廷，其余盗贼全部平定。
十二月乙丑日，加授郭子仪为尚书令。郭子仪认为：“自从太宗担任过这个官职后，历代皇帝都不再设置，近来皇太子也曾担任过，这不是微臣所应当承受的。”坚决推辞不接受，返回河中镇守。
这一年，户部上奏称：全国有二百九十多万户，一千六百九十多万人。
代宗派遣于阗王尉迟胜返回本国，尉迟胜坚决请求留在长安担任宿卫，将王位传给弟弟尉迟曜；代宗同意了，加授尉迟胜为开府仪同三司，赐爵武都王。
永泰元年（乙巳，公元765年）
春季正月癸卯朔日，改年号为永泰，大赦天下。
戊申日，加授陈郑、泽潞节度使李抱玉为凤翔、陇右节度使，任命他的堂弟殿中少监李抱真为泽潞节度副使。李抱真认为山东地区可能发生变故，上党是军事要冲，而经过战乱后，土地贫瘠、百姓困苦，无法供给军队，于是登记户籍，每三个男丁挑选一名强壮者，免除他的租税徭役，发给弓箭，让他在农闲时练习射箭，年底进行考核，施行赏罚。过了三年，招募到两万精兵，既不耗费军粮，府库也变得充实，于是在山东地区威名远扬。从此天下人都称泽潞的步兵是各道中最强的。
二月戊寅日，党项入侵富平，焚烧定陵的宫殿。
庚辰日，仪王李璲去世。
三月壬辰朔日，命令左仆射裴冕、右仆射郭英乂等十三名文武大臣在集贤殿待制，以备咨询。左拾遗洛阳人独孤及上疏说：“陛下召见裴冕等人待制，准备询问治国之道，这是五帝时期的盛德之举。近来陛下虽然容忍大臣直言，但并不采纳他们的意见，只有容纳下臣的名声，却没有听取劝谏的实际行动，于是导致劝谏的大臣逐渐闭口不言、贪图俸禄，相互勾结谋取官职，这就是忠诚正直之人私下感叹，而臣也为之羞耻的原因。如今战争已经持续十年，百姓的生产完全停滞。拥兵自重的将领，宅第遍布街道，奴婢饱食酒肉，而贫苦百姓却瘦弱饥饿地服劳役，被盘剥得一无所有。长安城中白天就有人抢劫，官吏不敢过问，官场混乱、职务荒废，将领懈怠、士兵暴虐，各种政务败坏，如同沸腾的粥、纷乱的麻，百姓不敢向官府申诉，官府不敢向陛下禀报，只能默默忍受痛苦，走投无路。陛下不在此时思考拯救天下的办法，臣实在感到担忧。如今天下只有朔方、陇西地区面临吐蕃、仆固怀恩的威胁，邠泾、凤翔的军队足以抵御。除此之外，从东边的大海到南边的番禺，再到西边的巴蜀，没有小偷小盗作乱，却仍然驻军不放。耗尽天下的财物、粮食来供给无用的军队，臣不知道其中的缘故。如果是居安思危，自然可以在要害之地设置据点，部署驻军防御，其余军队全部解散，用节省下来的粮食和物资，补充疲惫百姓的赋税，每年可以减少一半的国家租税。陛下怎能对改革犹豫不决，让天下的祸患日益严重呢！”代宗没有采纳他的建议。
丙午日，任命李抱玉为同平章事，仍然镇守凤翔。
庚戌日，吐蕃派遣使者请求和亲，代宗下诏命元载、杜鸿渐在兴唐寺与吐蕃结盟。代宗询问郭子仪：“吐蕃请求结盟，你认为如何？”郭子仪回答说：“吐蕃是想趁我们不备发动进攻，如果毫无防备，国家就难以坚守了。”于是朝廷相继派遣河中军队驻守奉天，又派兵巡视泾原，以侦察吐蕃的动向。
这一年春天没有下雨，一斗米价值一千钱。
夏季四月丁丑日，任命御史大夫王翊为诸道税钱使。河东道租庸、盐铁使裴谞入朝奏事，代宗问：“酒类专卖的利润，每年有多少？”裴谞过了很久才回答。代宗再次询问，裴谞说：“臣从河东来，沿途看到豆子和谷子都还没有播种，农夫忧愁怨恨，臣以为陛下见到臣，会先询问百姓的疾苦，却反而责问臣营利之事，因此臣不敢回答。”代宗向他道歉，任命他为左司郎中。裴谞是裴宽的儿子。
辛卯日，剑南节度使严武去世。严武三次镇守剑南，征收重税以满足奢侈挥霍，梓州刺史章彝稍有不合他的心意，就被召来杖打致死；但吐蕃畏惧他，不敢侵犯剑南边境。他的母亲多次告诫他不要骄横残暴，严武不听从；等到他死后，母亲说：“我如今才得以避免沦为官府的奴婢啊！”
五月癸丑日，任命右仆射郭英乂为剑南节度使。
京城辖区内小麦丰收，京兆尹第五琦请求征收百姓的田税，十亩收取一亩的粮食，说：“这是古代十分之一的税法。”代宗听从了他的建议。
平卢节度使侯希逸镇守淄青，喜好打猎，修建佛塔寺庙，军州上下都为此困苦不堪。兵马使李怀玉深得人心，侯希逸嫉妒他，借故解除了他的军职。侯希逸与巫师在城外住宿，士兵们关闭城门不让他入城，拥戴李怀玉为统帅。侯希逸逃奔滑州，上表请罪，代宗下诏赦免他，召他返回京师。秋季七月壬辰日，任命郑王李邈为平卢、淄青节度大使，任命李怀玉为知留后，赐名正己。当时成德节度使李宝臣、魏博节度使田承嗣、相卫节度使薛嵩、卢龙节度使李怀仙，收编安史之乱的残余党羽，各自拥有数万精锐士兵，整治军队、修缮城池，自行任命文武官员，不向朝廷缴纳贡赋，与山南东道节度使梁崇义及李正己都互通婚姻，相互呼应支持。朝廷一味姑息纵容，无法再控制他们，他们虽然名义上是藩臣，实际上只是被笼络牵制而已。
甲午日，代宗将女儿升平公主嫁给郭子仪的儿子郭暧。
太子的母亲沈氏，是吴兴人；安禄山攻陷长安时，沈氏被劫掠到洛阳宫中。代宗攻克洛阳后，见到了她，还没来得及迎接她返回长安；恰逢史思明再次攻陷洛阳，沈氏便下落不明。代宗即位后，派遣使者四处寻找，没有找到。己亥日，寿州崇善寺尼姑广澄谎称自己是太子的母亲，经过核查，原来是过去少阳院的乳母，于是将她鞭打致死。
九月庚寅朔日，在资圣寺、西明寺设置一百个高座，讲解《仁王经》，宫廷拿出存放经书的两辆宝车，让人装扮成菩萨、鬼神的模样，用音乐和仪仗队引导，百官在光顺门外迎接，跟随到寺庙。
仆固怀恩引诱回纥、吐蕃、吐谷浑、党项、奴剌等数十万大军一同入侵，命令吐蕃大将尚结悉赞磨、马重英等人从北道奔赴奉天，党项首领任敷、郑庭、郝德等人从东道奔赴同州，吐谷浑、奴剌的部众从西道奔赴盩厔，回纥跟随在吐蕃之后，仆固怀恩又率领朔方军队紧随其后。
郭子仪派行军司马赵复入朝奏报说：“敌军都是骑兵，来得如同飞箭一般，不可轻视。请求让各道节度使凤翔李抱玉、滑濮李光庭、邠宁白孝德、镇西马璾、河南郝庭玉、淮西李忠臣各自出兵扼守战略要地。”代宗听从了他的建议。各道大多没有按时出兵；李忠臣正在与诸将打球，接到诏书后，立即下令准备行军。诸将及监军都说：“军队出征必须选择吉日。”李忠臣发怒说：“父母遭遇危急，难道能选择吉日再去救援吗！”当天就率领军队出发。
仆固怀恩在中途突发重病返回；丁酉日，死在鸣沙。大将张韶接替他统领部众，别将徐璜玉杀死张韶，范志诚又杀死徐璜玉，进而统领全军。仆固怀恩抗拒朝廷命令三年，两次引领胡人入侵，成为国家大患，代宗仍然为他隐瞒，前后颁布的敕令中从未说他反叛；等到听说他死了，代宗怜悯地说：“怀恩没有反叛，只是被身边的人误导罢了！”
吐蕃军队抵达邠州，白孝德环城坚守。甲辰日，代宗命令宰相及各司长官在西明寺烧香，摆设素食，演奏音乐。当天，十万吐蕃大军抵达奉天，京城震动惊骇。朔方兵马使浑瑊、讨击使白元光先驻守在奉天，敌军刚刚布阵，浑瑊率领二百名精锐骑兵直冲敌阵，身先士卒，敌军纷纷溃散。浑瑊挟持一名敌军将领跃马返回，随从骑兵没有一人中箭受伤。城上的士兵看到这一幕，勇气大增。乙巳日，吐蕃军队发起进攻，死伤惨重，几天后，收兵返回营地；浑瑊夜间领兵袭击敌营，杀死一千多人，前后与敌军交战二百多回合，斩首五千级。丙午日，取消一百个高座的讲经活动；从河中召回郭子仪，让他驻守泾阳。己酉日，命令李忠臣驻守东渭桥，李光进驻守云阳，马璾、郝庭玉驻守便桥，李抱玉驻守凤翔，内侍骆奉仙、将军李日越驻守盩厔，同华节度使周智光驻守同州，鄜坊节度使杜冕驻守坊州，代宗亲自率领六军驻守在禁苑中。
庚戌日，代宗颁布制书，宣布亲征。辛亥日，鱼朝恩请求搜查城中，没收士民的私人马匹，命令城中男子都穿上黑色衣服，组织成军队，城门都堵塞两扇，只开放一扇。士民大为惊恐，翻墙凿洞逃跑的人很多，官吏无法禁止。鱼朝恩想要拥戴代宗前往河中躲避吐蕃，担心群臣意见不一；一天，百官入朝，站立了很久，宫门仍然不开，鱼朝恩突然率领十多名禁军士兵手持利刃而出，宣称：“吐蕃多次侵犯京城郊区，皇上打算前往河中，各位认为如何？”公卿大臣都惊愕不已，不知如何回答。有一位刘给事，独自走出朝班，高声反驳说：“你这是谋反！如今驻军众多，不奋力抗击敌军，却仓促想要胁迫天子抛弃宗庙社稷逃走，这不是反叛是什么！”鱼朝恩惊慌沮丧地退下，此事于是搁置。
从丙午日到甲寅日，大雨不停，因此敌军无法前进。吐蕃军队转移兵力攻打醴泉，党项军队向西劫掠白水，向东入侵蒲津。丁巳日，吐蕃军队大肆劫掠数万男女百姓后离去，所经过的地方烧毁房屋，践踏庄稼，几乎破坏殆尽。周智光率领军队半路截击，在澄城北击败吐蕃军队，趁机追击到邠州。周智光一向与杜冕不和，于是杀死鄜州刺史张麟，活埋杜冕的家属八十一人，烧毁坊州房屋三千多家。
冬季十月己未日，再次在资圣寺讲解经书。
吐蕃军队撤退到邠州时，遇到回纥军队，于是又一同入侵，辛酉日，抵达奉天。癸亥日，党项军队烧毁同州的官府和百姓房屋后离去。
丙寅日，回纥、吐蕃联合兵力包围泾阳，郭子仪命令诸将严密设防，不与敌军交战。到了傍晚，两支敌军撤退到北原驻扎，丁卯日，再次逼近泾阳城下。当时，回纥与吐蕃听说仆固怀恩已死，已经开始争夺领导权，彼此不和，分开扎营居住，郭子仪得知了这一情况。回纥军队在城西，郭子仪派牙将李光瓒等人前去劝说回纥，想要与他们共同抗击吐蕃。回纥人不信，说：“郭公真的在这里吗？你在欺骗我们。如果他真的在这里，我们能见到他吗？”李光瓒返回禀报，郭子仪说：“如今敌众我寡，难以用武力取胜。过去我与回纥缔结的盟约十分深厚，不如亲自前往劝说他们，或许可以不战而胜。”诸将请求挑选五百名精锐骑兵作为护卫随从，郭子仪说：“这样做反而会坏事。”郭曦拉住马缰绳劝谏说：“他们是虎狼之人；父亲您是国家的元帅，怎能把自己当作敌人的诱饵！”郭子仪说：“如今出战，我们父子都会战死，国家也会陷入危难；我前往用最诚挚的心意与他们交谈，或许有幸能说服他们，这是天下的福气！如果不能，我身死而家族得以保全。”用马鞭抽打郭曦的手说：“走开！”于是率领数名骑兵打开城门而出，派人传呼说：“令公来了！”回纥军队大为震惊。回纥的大帅合胡禄都督药葛罗，是回纥可汗的弟弟，手持弓箭站在阵前。郭子仪摘下头盔、脱下铠甲，扔掉长枪，向前走去，回纥各位酋长相互对视说：“这确实是郭令公！”都下马围绕着跪拜。郭子仪也下马，走上前握住药葛罗的手，责备他说：“你们回纥对唐朝有大功，唐朝报答你们也不薄，为何违背盟约，深入我国境内，侵犯逼近京城郊区，抛弃过去的功劳，结下怨仇，背弃恩德而帮助叛臣，这是多么愚蠢啊！况且仆固怀恩背叛君主、抛弃母亲，对你们国家有什么好处！如今我亲自前来，任凭你们捉拿杀死我，我的将士必定会拼死与你们作战。”药葛罗说：“仆固怀恩欺骗我们，说大唐天子已经驾崩，令公也已去世，中原没有君主，所以我们才敢跟随他前来。如今得知天子在上都长安，令公又在这里统领军队，仆固怀恩又被上天诛杀，我们怎肯与令公交战呢！”郭子仪趁机劝说他说：“吐蕃暴虐无道，趁着我国发生战乱，不顾舅甥之间的亲缘关系，侵占我国边境，焚烧扫荡我国京城郊区，他们劫掠的财物数不胜数，牛马等牲畜，绵延数百里，遍布原野，这是上天赐予你们的礼物。保全军队与唐朝继续和好，击败敌军以获取财富，为你们打算，没有比这更有利的了！不可错失这个机会。”药葛罗说：“我们被仆固怀恩误导，辜负您的诚意太深，如今请求为您尽力，攻打吐蕃来赎罪。但是仆固怀恩的儿子，是我们可敦的兄弟，希望您能赦免他，不要杀死。”郭子仪答应了他。回纥围观的士兵分列左右两翼，逐渐向前靠近，郭子仪的部下也随之向前推进，郭子仪挥手让他们退后，于是取出酒与回纥酋长一同饮酒。药葛罗让郭子仪先举杯立誓，郭子仪将酒洒在地上说：“大唐天子万岁！回纥可汗万岁！两国将相万岁！有违背盟约的人，当场死在阵前，家族灭绝。”酒杯传到药葛罗手中，他也将酒洒在地上说：“如同令公的誓言！”于是各位酋长都十分高兴，说：“先前有两位巫师跟随军队，巫师说这次出行非常安稳，不会与唐朝交战，只会见到一位大人物后返回，如今果然如此。”郭子仪赠送他们三千匹彩帛，酋长们分给巫师作为奖赏。郭子仪最终与回纥定下盟约后返回。吐蕃得知此事，连夜率领军队逃走。回纥派遣酋长石野那等六人入朝觐见天子。
药葛罗率领部众追击吐蕃军队，郭子仪派白元光率领精锐骑兵与他们一同前往；癸酉日，在灵台西原交战，大败吐蕃军队，杀死吐蕃士兵数以万计，夺回被劫掠的男女百姓四千人。丙子日，又在泾州东面击败吐蕃军队。
丁丑日，仆固怀恩的部将张休藏等人投降。辛巳日，代宗下诏停止亲征，京城解除戒严。
起初，肃宗任命陕西节度使郭英乂统领神策军，派内侍鱼朝恩监督军队；郭英乂入朝担任仆射后，鱼朝恩独自统领神策军。等到代宗逃往陕州时，鱼朝恩率领在陕州的军队与神策军一同前来迎接护卫，都号称神策军，天子亲临他的军营。等到京城平定后，鱼朝恩便率领军队返回宫中，亲自统领，然而当时还不能与北军并列。到这时，鱼朝恩率领神策军跟随代宗驻守在禁苑中，神策军的势力逐渐强盛，分为左、右厢，位居北军之上。
郭子仪认为仆固名臣、李建忠等人都是仆固怀恩的勇猛将领，担心他们逃到外族，请求朝廷招降他们。仆固名臣是仆固怀恩的侄子，当时在回纥营中。代宗下诏赦免仆固名臣以及过去有功的旧将的罪行，命令回纥将他们送回。壬午日，仆固名臣率领一千多名骑兵前来投降。郭子仪派开府仪同三司慕容休贞写信晓谕党项首领郑庭、郝德等人，他们都前往凤翔投降。
甲申日，周智光入朝献上捷报，在京城停留两夜后返回镇所。周智光犯有擅自杀人的罪行，却没有被治罪，代宗派遣他返回后就后悔了。
乙酉日，回纥胡禄都督等二百多人入朝觐见，朝廷前后赠送他们十万匹缯帛；府库因此空虚耗尽，于是征收百官的俸禄来供给他们。