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武士的雏形是在日本平安时代律令体制下产生的武官，最初是日本恒武天皇为了巩固政权而设立的。在平安时代以前，除了奴隶，所有的的壮丁都有责任和义务成为被天皇募兵的对象。然而这些士兵必须自己补给和养活自己，很多人因此不能回到自己的家乡，而是选择在当地定居。人们可以通过交重税来免除兵役，这种主要由农民组成的士兵在日本统称为防人。由于防人士兵的不正规性，而且又给农民带来了巨大的负担，在平安时代初期被恒武天皇所废止。这种形式的士兵并不是真正意义上的武士。平安时代早期，恒武天皇想要在北本州岛巩固和扩张自己的统治范围。天皇所派遣的针对本州北部土着的讨伐军缺乏士气和纪律，很难在战场上取胜。于是恒武天皇开始向地方豪族求助，提出将授予征夷大将军的称号给任何替代自己讨伐北本州的地方势力。这些弓马娴熟的地方豪族很快成为了天皇用来剿灭反抗力量的工具。
9世纪中期开始，一些地方领主开始建立保卫自己的私人武装，并利用其扩张势力。这种武装逐渐成熟为一种制度化的专业军事组织，其基础是宗族和主从关系。到了十世纪，朝廷无力镇压地方势力的叛乱，不得不借助各地武士的力量，武士更进一步得到了中央的承认，成为日本的特权统治阶级。
12世纪末，武士首领源赖朝出任“征夷大将军”，创立镰仓幕府，统帅天下军政，标志着武士时代的来临。尔后的军事领袖多半袭用“征夷大将军”之官位，实施统治。由1192年开始，大部分幕府势力握有日本实际政权，直到1868年明治维新，江户幕府交出政权给天皇为止。日本武士理论上必须是文武双全的人，除了要擅长剑道、马术、射箭等武艺，也须读书、习汉文、练书法、做文章；尤其兵法、韬略更是所须精通。品行、操守、勇气也都是被评鉴的范围，武士的道德被称为武士道。武士小学年纪就需现场参观死刑的执行，甚至上战场作战，日本战国时代，失去君主的武士会变成浪人。
直到明治维新，武士都是统治日本社会的支配力量，而他们从体制、职能上看，更类似西方 的封建领主和骑士，与一般的亚洲国家存在差异。这种情况在明治维新后改变，1871年是最重要的一年，6月，平民被准许骑马，9月，武士被允许“散发”、“废刀”，10月，准许武士和平民通婚。当时据统计，日本有士族人，加上家属合计人。他们每年领取的俸禄消耗了日本政府财政收入的三分之一。明治政府采取了渐进的手段，以发行债券或赎买等方式逐渐取消俸禄，消灭了武士阶级。一部分高级武士在这一过程中获得爵位，但随着二战的战败，日本被迫接受民主改革。有些日本人还记着自己祖先的武士身份，但并不具备任何实质意义。然而，武士的思想遗产，比如武士道，仍旧是日本文化的重要组成部分。
武士制度的完备象征是德川幕藩制，整个日本社会的统治阶级由以将军、大名为代表的高级武士到最低级的足轻低级武士组成，而从丰臣秀吉的时代起，就实行了兵农分离制度。武士完全脱离了生产。不过，武士之间的生活水准是相差极大的，即便同为藩主大名，在长崎的也和在山形的截然不同。
占武士大多数的是中下级小人物，他们如果不能依靠一位有钱有势的主公，生活往往是在穷困中勉强维持。在江户时代的一个笑话说：“小武士的家里除了被子和锅，还有一块大石头，因为当他感到冷的时候，可以举石头取暖。”倘若依附的主公犯了事被开革，或是主公的财政困难必须削减人手，低级武士们就只能成为浪人，有的便去为黑社会之类的势力作打手，成为“用心棒”。
剑豪是日本江户时代对剑道技艺精湛者的尊称，特指专修日本刀、西方剑术并达到极高造诣的武士阶层。该称谓起源于江户初期，德川忠长推行真剑御前比试制度后，民间将顶尖剑术家冠以此名。冢原卜传融合家传刀术与神道流创“新当流”，生涯59战不败；上泉信纲确立竹刀对练模式，建立“新阴流”等级修业系统；宫本武藏以二刀流闻名并着《五轮书》；柳生石舟斋创“无刀取”空手制敌技法。萨摩示源流、林崎拔刀术等流派因独特战法形成地域特色。
多指专门修炼使用日本刀、西方剑等武士，其中的掌握熟练技巧的上者称为“剑豪”。
日本在平安时代出现武士雏形。武士“重名轻死”，崇尚武勇，武士竞相练习武功，有些武士苦修剑道。时值江户时代初。一片天下太平的世道中，依骏河大纳言德川忠长的命令，通常以木剑来比试的御前比试改由真刀真剑来进行。从此剑道中的强者会被他人尊称为“剑豪”，有说“对于拼命地磨炼自己技艺的武士来说，就算有几十个人加起来也不可能胜得过他。”“剑豪”的详细出处当前还没人考证。
冢原卜传，新当流开山祖师。他将冢原家家传的大刀术与长威斋的神道流融合而创鹿岛新当流。 流派的特征很单纯，是讲究纯粹的“一击必杀”的刀法。卜传一生与人真剑决胜负19次，上阵39次，从未有过败绩，并担任当时的大将军足利义辉的剑术老师。
上泉信纲，别名上泉伊势守信纲，与冢原卜传入道一起被后人尊称为剑圣。其殁年有异说是于天正十年。年轻时曾是长野业正家着名枪术师，长野家灭亡后终生不仕。武田信玄曾邀请他亦被拒绝，在以后的生涯中，他研究剑法，开创了新阴流。
新阴流在剑术历史上，应该说是有着积极作用的，首先是它采用竹刀作对战练习，这在当时是空前的，至少在安全系数上，避免了许多不必要的伤害。