刘备在芒砀山大破袁术麾下大将张勋，收编降兵，缴获粮草，随后派朱灵、路招追击袁术残部，自己则率领三万大军，日夜兼程赶往徐州。这一路之上，刘备心中是又喜又忧，喜的是终于脱离了曹操的掌控，离重夺徐州的目标越来越近；忧的是车胄防守严密，曹操的追兵随时可能赶到，稍有不慎便会满盘皆输。
大军行至彭城境内，离徐州治所下邳已不足百里。刘备下令大军在城外十里处扎营，暂缓前进，一来让士兵们稍作休整，二来也等待徐州旧部的消息。这彭城乃是徐州的重要城池，当年项羽曾在此定都，如今由彭城相麋芳驻守。麋芳乃是刘备的老部下，对刘备忠心耿耿，接到刘备的密信后，早已做好了内应的准备。
当晚，营寨之中灯火通明，刘备正在中军大帐中与关羽、张飞商议对策，帐外传来一声通报：“将军，彭城相麋芳大人求见！”
刘备心中一喜，连忙说道：“快请进来！”
只见一人快步走进大帐，身穿官服，面带喜色，正是麋芳。他见到刘备，当即拜倒在地：“属下麋芳，参见左将军！将军今日归来，徐州百姓可有救了！”
刘备连忙上前扶起他，笑道：“子方（麋芳字）不必多礼。多年未见，你一向可好？”
麋芳站起身，激动地说道：“托将军的福，属下一切安好。只是曹操专权，车胄在徐州飞扬跋扈，欺压百姓，属下早已忍无可忍。今日将军率军前来，真是天赐良机！”他顿了顿，又道：“我兄长麋竺得知将军到来，早已在城中等候，只是车胄看管甚严，不便亲自前来，特让属下前来禀报情况。”
刘备点点头：“子方，辛苦你了。如今徐州城内情况如何？车胄的防备部署是怎样的？”
麋芳答道：“车胄到任徐州后，采取‘抚剿结合’的策略，安抚了部分士族，打压了反抗势力，还加固了下邳城的城防，在四座城门都设置了瓮城，配备了弓弩手和守城士兵。他本人驻守下邳城，手中有五千精兵，另外还派了两千士兵驻守周边县城，防备周边势力侵袭。不过，车胄的主力大多在外围，下邳城内的守军只有三千左右，且其中不少士兵都是当年将军在徐州时的旧部，对将军颇有好感，只要将军登高一呼，必然会纷纷倒戈。”
关羽问道：“车胄此人武艺如何？是否善于用兵？”
麋芳道：“车胄自幼接受军事训练，骑射娴熟，手中一杆长枪使得颇有章法，据说能与一般将领战数十回合不败。用兵方面，他擅长防御作战，当年曾成功截击过袁术的军队，阻止了袁氏兄弟合流，但谋略方面却略显不足，行事过于谨慎。”
刘备闻言，心中有了底，笑道：“如此甚好。车胄虽善守，但只要咱们里应外合，必然能一举拿下下邳城。子方，你即刻返回彭城，告知子仲（麋竺字），让他暗中联络城中旧部，尤其是当年跟随我的士兵和对车胄不满的士族，约定三日后夜里三更，以火把为号，打开下邳城南门的瓮城，咱们里应外合，夺取城池。”
麋芳应道：“属下遵命！将军放心，此事包在属下身上！”说罢，他又叮嘱道：“将军，车胄近日察觉到周边有军队调动，心中已有防备，下令加强了城门守卫，盘查甚严，将军行事务必小心。”
刘备点头道：“我知晓了。你路上也多加小心，切勿暴露行踪。”
麋芳再次拜别，趁着夜色，悄悄离开了营寨，返回彭城。
麋芳走后，张飞忍不住说道：“大哥，既然麋芳已经联络好了旧部，咱们何不今夜就动手，打车胄一个措手不及？何必还要等三日？”
刘备笑道：“三弟，心急吃不了热豆腐。今夜动手，士兵们刚刚休整，尚未恢复体力，而且城中旧部还未完全联络妥当，万一出了差错，打草惊蛇，反而不好。等三日，一来让士兵们养精蓄锐，二来也让麋竺、麋芳有足够的时间做好准备，确保万无一失。”
关羽赞同道：“大哥说得有理。兵者，国之大事，死生之地，存亡之道，不可不察。咱们必须谨慎行事，确保一举成功。”
刘备又道：“二弟，三弟，这三日内，你们二人要严格约束士兵，不得擅自外出，不得饮酒闹事，以免引起车胄的察觉。同时，挑选一批精锐士兵，伪装成商贩、流民，混入下邳城中，协助麋竺等人打探消息，联络旧部。”
“遵令！”关羽、张飞齐声应道。
接下来的三日，刘备大军按兵不动，表面上是休整兵马，实则暗中进行着攻城的准备。关羽、张飞挑选了五百名精锐骑兵，交给心腹将领带领，伪装成各色人等，分批混入下邳城中。这些士兵个个武艺高强，机智过人，进城后迅速与麋竺取得联系，分散在城中各处，打探城防部署，联络旧部士兵，等待起事的信号。
与此同时，下邳城中，麋竺也在紧锣密鼓地准备着。他利用自己徐州巨富的身份，宴请城中士族和军中将领，暗中宣传刘备的仁德，揭露曹操的专权和车胄的压迫。不少士族和将领本就对曹操不满，又感念刘备当年在徐州的恩德，纷纷表示愿意支持刘备。尤其是当年跟随刘备的旧部士兵，更是群情激昂，摩拳擦掌，只待约定的日子到来，便要里应外合，迎接刘备入城。
不过，车胄也并非等闲之辈。他察觉到近期城中有些异常，士族们往来频繁，军中士兵也有些人心浮动，心中隐隐感到不安。他召集手下将领商议，说道：“近日刘备率军在彭城附近扎营，声称是为了防备袁绍，可我总觉得不对劲。刘备此人素有野心，当年曾占据徐州，如今脱离曹操掌控，率军前来，恐怕图谋不轨。你们各自加强防备，严格盘查出入城门的人员，密切关注城中动静，一旦发现异常，立刻禀报！”
车胄的副将，乃是他的亲信陈纪，此人为人谨慎，说道：“将军所言极是。刘备麾下有关羽、张飞等猛将，不可小觑。属下建议，再调两千士兵回防下邳城，加固城防，同时派人前往许都，向丞相禀报情况，请求援军。”
车胄点点头：“嗯，你说得有道理。即刻调两千士兵回防，加强四座城门的守卫，尤其是南门，那里是主城门，来往人员最多，必须重点防守。另外，派人快马加鞭前往许都，向丞相禀报，就说刘备有谋反之意，率军滞留徐州，请求丞相速派大军前来讨伐。”
陈纪应道：“属下遵命！”
消息很快传到了麋竺耳中，他心中一惊，连忙派人将情况告知刘备。刘备得知车胄已经起了疑心，还派人向曹操求救，心中暗道不好，若是等曹操的援军赶到，一切就都晚了。他当机立断，决定提前行动，将起事日期改为明日夜里二更。
当晚，刘备召集关羽、张飞商议：“车胄已经察觉异常，派人向曹操求救，咱们必须提前动手，明日夜里二更，准时攻城！二弟，你率领一千骑兵，埋伏在南门外的树林中，待城门打开，立刻率军冲入城中，直取车胄的府衙。三弟，你率领一千骑兵，攻打西门，牵制城中守军，防止他们增援南门。我率领主力部队，在南门外接应，待二弟进城后，立刻率军入城，安抚百姓，控制局势。”
关羽、张飞齐声应道：“遵令！”
张飞摩拳擦掌，说道：“大哥，这次俺一定要亲手斩了车胄，出出这口恶气！”
刘备叮嘱道：“三弟，车胄武艺不弱，不可轻敌。二弟，你与车胄交战时，务必小心，速战速决，不要恋战。另外，进城后，严禁士兵烧杀抢掠，惊扰百姓，违令者斩！咱们要的是民心，不是一座空城。”
“大哥放心！”关羽、张飞齐声说道。
次日，刘备大军依旧按兵不动，仿佛还在休整。车胄派去许都的使者已经出发，他心中稍安，觉得只要援军一到，刘备便不足为惧。他并不知道，一场针对他的阴谋，正在悄然酝酿。
当晚，月黑风高，正是杀人夜。下邳城中，一片寂静，只有巡逻士兵的脚步声和打更声。二更时分，城南门的瓮城之上，突然亮起了三盏火把，这是约定的信号。
埋伏在南门外树林中的关羽，看到火把信号，立刻下令：“全军出击！”一千骑兵如同离弦之箭，朝着南门疾驰而去。
此时，南门的瓮城门已经悄悄打开，守门的士兵都是刘备的旧部，见到关羽率军前来，纷纷放下武器，高声喊道：“欢迎关将军入城！”
关羽一马当先，率领骑兵冲入瓮城，穿过主城门，直奔车胄的府衙。沿途的守军见状，有的倒戈投降，有的四散奔逃，几乎没有遇到什么抵抗。
车胄的府衙位于下邳城的中心，守卫森严。关羽率军赶到时，府衙的卫兵已经察觉，纷纷拔刀抵抗。关羽手持青龙偃月刀，冲入卫兵之中，刀光过处，卫兵纷纷倒地。他一路杀到府衙大堂前，只见一人手持长枪，身穿铠甲，立于堂前，正是车胄。
车胄见关羽杀来，又惊又怒，大喝道：“关羽！你竟敢背叛丞相，率军攻城，今日我便替天行道，取你狗命！”
关羽冷笑一声：“车胄！曹操挟天子以令诸侯，名为汉相，实为汉贼！我大哥乃是汉室宗亲，奉天子密诏，讨伐逆贼，光复汉室！你助纣为虐，死有余辜！”