预判算法？周工程师愣了一下，怎么预判？
根据刀具的运动轨迹，提前计算出下一步的位置。郑昊说，然后提前零点零五秒发出指令，这样就能抵消延迟。
周工程师沉思了一会儿。
你这个思路......有点意思。他拿起笔，在纸上画着，如果在主程序里加一个预测模块，根据当前速度和加速度，推算下一个采样点的位置......
对，就是这个意思。郑昊说。
可是这个算法怎么写？周工程师问。
我可以帮您写。郑昊说，我以前研究过类似的算法。
周工程师惊讶地看着他。
这个年轻人，懂的东西真的太多了。
行，那咱们试试。
两人在电脑前坐下，开始编写程序。
郑昊的手指在键盘上飞快地敲击着。
一行行代码出现在屏幕上。
周工程师在旁边看着，越看越惊讶。
小郑，你这个算法......
有问题吗？
没有，就是......太精妙了。周工程师说，我搞了二十年控制系统，都没想到这个办法。
可能是角度不同吧。郑昊含糊地说。
其实这个算法，是前世在航天项目中用过的。
只不过那时候用的是更复杂的卡尔曼滤波，现在简化了一下。
程序写完，周工程师立刻烧到芯片里测试。
机床运转起来。
刀具按照预定轨迹移动，这次没有滞后了。
成功了！周工程师激动地说，延迟消失了！
真的？
你看。周工程师指着示波器，指令信号和反馈信号几乎同步。
郑昊也松了口气。
看来这个办法管用。
小郑，你真是个天才。周工程师由衷地说，这么复杂的算法，你随手就写出来了。
没有，就是碰巧想到的。郑昊谦虚地说。
碰巧？周工程师摇摇头，我看你是深藏不露。
陈庆山也走过来了，听说问题解决了，很高兴。
小郑，你小子行啊。老人拍着他的肩膀，我和老周都束手无策的问题，你三下五除二就解决了。
运气好而已。郑昊说。
什么运气好，这是实力。陈庆山说，小郑，你在技术方面的天赋，比我们这些老家伙强多了。
郑昊笑了笑，没有说话。
如果让他们知道，这些所谓的天赋，其实是前世几十年的经验积累...
那该如何解释？
解决了伺服电机的延迟问题后，样机的组装工作加快了。
六月初，机械部分和控制系统基本完成。
剩下的就是调试和测试。
这天早上，郑昊刚到厂里，就看见陈庆山和周工程师在车间门口等他。
两位老师，有事？
样机要试车了。陈庆山说，我们想让你在场。
现在就试？郑昊有些意外。
对。周工程师说，昨天晚上我们又调了一遍，应该没问题了。
三人进了车间。
工人们已经在准备了。
机床旁边放着一根毛坯件，是一段圆钢。
今天的测试内容很简单。陈庆山说，用这台样机加工一个台阶轴，测试一下精度和稳定性。
好。郑昊点头。
陈庆山亲自操作。
他把毛坯件装夹到机**，然后输入加工程序。
程序是周工程师提前写好的，存在软盘里。