刺刀，锥形木质刀柄也长约1英尺，可插入滑膛枪枪口。
不论皮塞居是不是第一把刺刀的发明人，他确是最早将这种插塞式刺刀装备部队的人。1642年，已成为元帅的皮塞居在率军进攻比利时的伊普尔时。为手下的火枪手配备了刺刀，这样就无须再用长矛手来保护火枪手了。
改进：但是，插塞式刺刀存在连接不牢，妨碍射击等缺点。法事工程师、陆军元帅德沃邦于1688年又发明了用专门套管将刺刀固定在枪管外部的套管式刺刀。1703年11月 15日，在德国西部的斯拜尔巴赫河会战中，法国步兵首次上刺刀冲锋，战胜了普鲁士军队。这以后，刺刀广泛装备了欧洲各主要国家的军队，长矛从兵装备中被淘汰。
后来，各队对刺刀进行了许多改进和完善。20世纪50后，随着步枪的自动化和战场上各种火力密度的增加，刺刀的作用和地位日趋下降，但它仍是步兵进行面对面格斗所不可缺少 利器。
bayo的名字来自法国西南部的一个城市bayonne，文件记载中 ，利爪30式刺刀提到刺刀于1647年时第一次在此使用。 刺刀最早是一种防御性的武器， 在前膛枪发射之后， 以两三层人墙和刺刀， 抵挡敌军的前进。刺刀是一种军用品， 没有任何民用价值， 从未见有人配上刺刀去狩猎的。 但这并不表示民用枪不该有刺刀座， 同样的， 有史以来，未曾听说过有歹徒用上了刺刀的枪支去行抢的。
最早的刺刀是梭刀式样的；因为早期的火枪只能装填一发，重新装填需要一段时间，因此在火枪发射了弹丸之后， 把刺刀装上， 当成长枪使用， 而刺刀柄是藉塞入枪管来固定， 因此完全排除了再度发射的可能性。此种刺刀称为塞入式刺刀g bayo。 此一时期的刺刀战术有两个特性： 一是刀和枪是不相容的， 二是刺刀的地位和枪相等，如果不是更重要一些。
改进，随着时代的演进， 当然有人想到枪和刀不需要互相排斥，法国的要塞专家沃邦sebastien
d80军刺刀de vauban在1688年发展出了套在枪管外的套筒型枪刺socket bayo， 在枪管外有一个突起的卡榫， 在套上刺刀后扭转入套筒的凹槽固定。 此时， 随着枪械技术的演进，一般以为刺刀已经成了辅助的战斗工具，外形大为简化， 往往只是一条有尖端的金属棒。 其位置多是偏向一边， 以便火枪手在装上刺刀后，仍能由枪口装填弹药， 由于火枪已经很长， 枪刺长度大约在14至18寸之间。
到了19世纪，刺刀的演进随着欧洲列强的争霸全球， 和枪械一样有了长足的发展， 而且再度受到了重视。 一般是制成了长刀swordsaber bayo的形式，刀刃在20寸以上。 思维趋势倾向为多功能， 装上步枪可以当刺刀用， 不装在枪上时也可以当成军刀单独使用。
到了19世纪后期， 以弹簧为助力的固定卡榫被普遍采用， 刺刀的长度大为缩减， 演变成 短刀 knife bayo形状， 刀刃在20寸以下， 甚至全长不到15寸也有， 这种样式基本上一直沿用至今日。
刺刀座的设计也是经过许多变革， 林明敦滚轮式步枪在枪管侧面的刺刀座， 下图为装上刺刀后的枪口近照， 刀面水平， 平行于地面。
二十世纪的两次世界大战中， 刺刀仍是相当重要的军械， 士兵们人手一把，制造数量庞大， 至今仍有大量留存。 但是在真正战斗中， 两军以刺刀对决的例子愈来愈少， 到了二次大战，只有中队和日军还有大规模使用刺刀拚斗的例子。 其他军队， 多是以刺刀作为吓阻工具， 或是多功能的战斗刀， 其长度也逐渐缩短。
大约在1640年，刺刀作为前装滑膛枪的配装武器，创制于法国东南部的巴荣讷城，法文刺刀baionte一词就是由该城的名称bayonne演变而来，并一直沿用到今。
刺刀主要配装于步枪上，它使用的鼎盛时期是在第二次世界大战以前，当时单发步枪是各国步兵的主要武器，火力较弱，刺刀作为一种重要的战术突击的格斗武器极受重视。
而到了第二次世界大战，随着坦克、火炮等重型武器的广泛使用，步枪本身的作用和地位明显下降，使用刺刀的机会就更少了。战后，刺刀的发展进入了低潮，一些人甚至主张干脆取消刺刀。70年代，美国陆军甚至取消了刺刀训练科目。
80年代以后，刺刀重新受到各队的重视，英、美等国研制并装备了新式刺刀。新式刺刀在保留拼刺功能的同时，突出了多功能，除了能刺、切、割、锯外，还增加了剪铁丝、开罐头、起螺钉等功能。与此同时，供空军、海军、特种兵等诸兵种使用的多功能匕首救生刀也得到了发展。
早期的刺刀是塞式刺刀，呈剑形，刀长3060厘米，上面有一个木质锥形刀柄，可插进滑膛枪管的枪口内，作拼刺用，取代使用已久的长矛。这种刺刀问世不久就开始逐步向整个欧洲扩散。但它有一个明显的缺陷：一旦刺刀插入枪管内，就不能再进行射击；若插得太紧，则不易拔出；若插得太松，则容易脱落。后来为解决上述问题，又有人研制了一种刺刀，它在刀柄上装两个滑动环，可将刺刀套在枪口上。
1688年，法国陆军元帅戴沃邦设计出了套筒式刺刀。这种刺刀截面呈十字棱形，套在枪口部，靠枪管上的卡笋和刺刀上的卡槽将刺刀固定。由于性能良好，很快就流行起来，并于1700年前被欧洲各队所采用。后经过一些改进，使该刺刀固定更加牢靠。目前包括比利时fn fa、fnc在内的许多步枪所配装的刺刀采用的都是这种连接方式。
1750年以后，又出现了用弹簧卡笋与枪连接的刺刀。这种刺刀用类似于刀把的手柄代替了套筒，靠弹簧制动装置将刺刀固定在枪口一侧的凸笋上。这类刺刀多在护手处设有枪口环，上刺刀时套到枪口上，增加与枪连接的可靠性，而且刀身设计比较灵活，从枪上取下后可作匕首或其它工具使用，便于握持。1855年后这类刺刀开始为许多国家所接受，被许多步枪采用，至今仍在使用。
在刺刀与枪的连接方式不断改进的同时，刀身形状也开始向多样化发展，并陆续出现了一些兼具其它用途的多功能刺刀：有些刀身是单刃的和双刃的，也可作匕首用；有些刀身上开有锯齿，可以锯割物体；有些刀身与刀鞘配合作剪刀用；有些带重型刀片作砍刀用；还有些制成铲形，用来挖土沟，等等。
1959年开始生产7。62毫米ak突击步枪时就为其配备了一种多功能刺刀，并一直使用至今。其刀身用工具钢制成，表面镀铬，单刃，无血槽，刀口较钝。刀身上有锯齿，可锯割金属器物。刺刀的横挡护手上有枪口环，刀柄端部有一按钮，用于与枪连接。刀鞘和刀柄夹板的材料均为玻璃钢，刀鞘前部的金属镶件上有一个t型驻笋和剪切刃，将驻笋套入刀身上的长孔，刺刀和刀鞘配合就成为剪丝钳。由于刀鞘和刀柄均为绝缘体，可用于剪断电压较高的电线。
刺刀及其刀鞘总重438克，刺刀重312克，刀鞘重126克；刺刀全长273毫米，刀身长150毫米，刀柄长123毫米；刀身最大宽度30毫米。这种刺刀现也装在5。45毫米ak74突击步枪和“德拉贡诺夫”7。62毫米狙击步枪上，刀柄外形略有改进。
1985年装备了5。56毫米85a1突击步枪，并研制了新式刺刀。新式刺刀的刀身由不锈钢整体铸造，强度高，单刃，开有血槽，靠近根部有一段50。8毫米长带齿的刃口，可用于割断绳索。刀柄用尼龙材料制成，其上有一个开瓶器。刀鞘也用同种尼龙材料制成，端部有一个钢质镶件，此镶件也可当作开瓶器使用，但与刀柄上的开瓶器有所不同。镶件面板上有一个驻笋，将刀背上的长孔卡到驻笋上，刀身和刀鞘配合可剪断铁丝。驻笋形状较复杂，刀身卡到驻笋上的方式只有一种，可保证刀身卡入时方向不会弄反。刀鞘上装有178毫米长的锯条，用于锯割木质材料，锯条可折叠和快速更换。此外，刀鞘的一侧面上还装有油石，用于磨刀刃。这种刺刀被认为是目前世界上最复杂的多功能刺刀。
1961年到1987年初，美国16系列步枪装备的一直是7式刺刀，其性能较差，功能又少。在苏联、英国等采用多功能刺刀后，美军于1987年3月开始配发9式多用刺刀。其刀身用不锈钢经锻压制成，表面呈浅灰色，刃口锋利。刀身上的锯齿和锉齿坚硬又锋利，能锯穿飞机的壳体。深绿色刀柄采用尼龙材料，呈圆柱形，表面刻有网纹和环形槽，握持手感好，防滑，电绝缘性能也好。刀鞘也是用同种尼龙材料制成，强度很高，在野外实战环境中不易破损。刀鞘底部为钢质镶件，镶件上有驻笋和剪切刃口，最顶端为螺丝刀刃口，刀背上的长孔套在刀鞘的驻笋上并与剪切刃口配合，能剪断直径12。7毫米的麻绳或两根扭结在一起的蒺藜钢丝。刺刀的横挡护手上有枪口环，刀柄座上开的两个小卡槽定位，定位方法与