“也许我们可以尝试在模块内部做一个带预测功能的缓冲……”陈启盯着白板，喃喃自语。
“预测？用什么预测？预测不准反而引入新误差！”王工皱眉。
“用上一帧的数据和简单的运动模型做短时预测，结合当前帧的不确定性置信度进行加权修正。虽然不完美，但可以部分补偿时序错位带来的误差，至少比单纯增加延迟或者直接丢弃数据要好。”陈启快速在白板上写下一串公式。
会议室安静下来，所有人都看着那串公式，大脑飞速运转。这似乎是一个可行的折中方案，虽然增加了计算复杂度，也可能引入微小误差，但或许能在兼容性和实时性之间取得一个平衡。
“试试！”王工一拍桌子，“立刻建模仿真！”
新的方案被迅速编码，投入模拟器进行海量测试。结果喜忧参半：在大多数场景下，预警的准确性和及时性恢复到了升级前的水平，甚至在少数复杂交互场景下，因为预测模型的引入，表现还有所提升；但在极少数传感器信号受到强烈干扰、数据抖动剧烈的极端情况下，预测模型会失效，甚至可能放大误差。
“还不够完美，但……可能是目前最好的解。”陈启看着测试报告，揉了揉发胀的太阳穴。工程上的事，往往没有最优解，只有最不坏的权衡。
“可以了。”冯高工不知何时出现在了会议室门口，他显然一直在关注进展，“能达到这个水平，已经证明了你们联合调试的能力和模块的鲁棒性。实际道路测试中，遇到那种极端干扰场景的概率极低。先按这个方案更新，尽快安排实车验证。同时，你们要着手从架构层面，研究更根本的解决方案。预警模块，不能总是被动适应，要考虑如何与主系统进行更深度的、主动的协同，甚至参与部分感知数据的预处理和校验。”
冯高工的话，为这次紧急调试画上了句号，也指明了未来的方向。陈启和王工对视一眼，都从对方眼中看到了疲惫，也看到了一丝达成艰难共识后的释然，以及新的、更大的挑战带来的凝重。
三天后，搭载了最新适配版本预警模块的“天穹”原型车，再次驶上了封闭测试场。这一次，测试场景更加严苛，模拟了暴雨、浓雾、强光眩目、传感器部分失效等多种恶劣条件与复杂交通流叠加的“地狱模式”。
监控大厅里，气氛比上次更加紧张。冯高工、杨教授、周哲悉数到场。陈启站在后排，双手紧握，指甲几乎嵌进掌心。
测试开始。车辆在模拟的瓢泼大雨和弥漫水雾中穿行，摄像头视野模糊，激光雷达点云稀疏。突然，前方一辆“故障车”的尾灯在雨幕中微弱闪烁，几乎同时，左侧一辆“卡车”在变道时溅起巨大的水花，严重干扰了侧向感知。
主系统的感知界面剧烈波动，目标识别置信度大幅下降，规划轨迹线变得犹豫不定。
就在这令人窒息的瞬间，预警模块界面陡然亮起刺目的红色边框，并伴随着急促但不刺耳的提示音：“极端天气感知降效！前方静止目标高概率！左侧变道车辆轨迹不确定！综合风险极高！建议：主动降速，保持车道，准备紧急制动！”
预警信息清晰、果决，在系统最“迷茫”的时刻，给出了明确的危险信号和操作指引。
测试驾驶员几乎是本能地执行了建议。车辆平稳减速，牢牢保持在车道内。几秒钟后，主系统才从感知混乱中恢复，给出了类似的决策，但预警模块已经赢得了宝贵的反应时间。
后续的测试中，预警模块的表现稳定而可靠。它不再仅仅是主系统的“提示器”，而是在主系统感知能力受限时，承担起了部分“态势评估”和“风险兜底”的职能。虽然还远未达到冯高工所说的“深度协同”，但已经迈出了关键一步。
当最后一项测试顺利完成，监控大厅里响起了并不热烈但充满敬意的掌声。冯高工走到陈启面前，用力拍了拍他的肩膀：“干得不错！这次不只是模块的胜利，更是两个团队真正开始融合的胜利。继续努力，路还长。”
陈启重重点头，眼眶有些发热。这不仅仅是一次技术调试的通过，更是一种认可，一种对他所选道路的阶段性肯定。他回头看向身后同样疲惫但眼中闪着光的团队成员，还有旁边虽然依旧严肃但嘴角微扬的王工。这一刻，所有的争吵、不眠之夜、压力与彷徨，似乎都值得了。
然而，他还没来得及品味这短暂的喜悦，周哲走了过来，将他拉到一边，低声道：“刚接到消息，陆朝阳在湾区牵头搞的那个‘开源基金会’，联合了几家欧洲的机构，准备发布一个针对L4级自动驾驶系统的‘安全可信度’评估标准草案。据内部消息，这个草案在形式化验证和可解释性方面要求极高，而且……隐含有对数据来源和算法透明度的倾向性条款。如果被他们抢占了标准制定的先机，会对我们未来的技术路线和市场准入，造成很大压力。”
陈启的心微微一沉。实验室里的技术突破令人振奋，但实验室外的规则之争，早已悄然打响。他刚刚在系统的“淬火”中经受住考验，而他和他的工作，乃至“天穹”所代表的中国自动驾驶路径，即将被置于一个更广阔、也更严苛的国际“标准”熔炉之中。新的战场，已然开启。